Im Prinzip kannst du das schon mit jedem Theme abdecken, dass benutzerdefinierte Menüs und Widgets zulässt. Über Design > Menüs legst du dann zwei Menüs an: ein Hauptmenü mit den genannten drei Punkten für die horizontale Navigation. Ein weiteres Menü für Seiten und Unterseiten kannst du dann per Widget in der Sidebar platzieren.
Sollen die beiden Menüs korrelieren, lässt sich das wahrscheinlich nur mit Hilfe eines eigenen Plugins realisieren, mit dem du ein eigenes Widget einbindest. Dieses Widget müsste dann die Unterseiten auflisten, also etwa …
$children = wp_list_pages('title_li=&child_of='.$post->ID.'&echo=0');
if ($children) { ?>
<ul>
<?php echo $children; ?>
</ul>
